ROS-Pi ROBOT製作4_ROSのｲﾝｽﾄｰﾙ①

企画、ハード製作をやってみたので、次はソフトの設定に手を付けます。ロボットのOSにはROSを使用するので、PiにROSをインストールすることから始めます。
下記の参考サイトでも指摘されていますが、Piでの標準OSであるRaspbianにROSを入れるのは、その後の手間を考えるとあまりお勧めできません。今回は、Raspbery Pi 3BにUbuntu系のmate（16.04)をインストールし、ROSはKineticを使用します。（2020.12.13追記修正：上記の記事を書いて1年近く放置してましたが、今さらKineticというのもあれでそれなので、ROS: Melodic + Ubuntu Mate: 18.04 + RaspberryPi: 4B 4MBの構成に変更します）
　ラズパイで作るROS搭載ロボット：Ubuntu mate + ROS Kineticのセットアップ手順
　RaspberryPi 3B+にROSを導入する
　Raspberry Pi 3B+(Ubuntu Mate 16.04LTS)にROS kinetic をインストールしてturtlesimを動かす

上記のサイトで先人達が、詳細なUbuntu-mateとROSのインストール方法を説明しているので、ここでは概略のみを下に記しておきます。(2020.12.13追記修正：あらためて、RaspberryPi 4B + Ubuntu Mate 18.04 + ROSのインストール参照先を↓に記しておきます）
　Raspberry Pi 4のOSをデスクトップPCとして使うためにUbuntuMATEをインストールしてみた
　ROS(Melodic)をインストールする on Raspberry Pi 4B
UbuntuにDeskTopへのこだわりがなく、serverでよければ↓を参照
　Raspberry Pi 4 Model BにUbuntu 18.04 をインストールする

(↓以降に記載の内容は、2020.12.13全面書き直し）

OSイメージの入手と書き込み

↑のサイトに書かれている手順で問題ないと思いますが、覚書程度に自分の手順概略記しておきます。
・このサイトから、Ubuntu 18.04 server for RaspberryPi 4用のOSイメージ入手します（arm64 18.04.5 LTSです）。
・イメージは.xz形式なので、7zip等で解凍します。
・解凍したイメージはWin32DiskImager等で16G以上のSDカードへ書き込みます。
・OSイメージを書き込んだSDカードをPi4にセットし、USBキーボードとディスプレイ（MicroHDMI)をPi4に接続、電源（USB TypeC）を接続してUbuntuを起動します。

・初回の起動時は、User: ubuntu、Pass: ubuntuだが、すぐにPassWordを変更しろといわれるので、適当なPassに変更。

WiFi設定

・起動しただけでは、ものの役にも立たないので、WiFiを捕まえられるように設定。
・$ sudo vim /etc/netplan/50-cloud-init.yaml　　と端末に入力して、vimで50-cloud-ini.yamlを編集。
・下記にように、自分の環境に合わせて追記。
（↓例では、Pi4のIPアドレスを192.168.11.89に、Wi-FiルータのIPアドレスを192.168.11.1に設定）

・ファイルを編集後、端末より　
　$ sudo netplan apply　　と入力して設定を反映。
・$ ip addr　　にて、IP設定を確認する。

Mateのインストール

・WiFiを捕まえられれば、MateをDLしてインストールできます。ですが、先ずはアップデートとアップグレードをしておきます。
　$sudo apt update
　$sudo apt upgrade
・アップデートとアップグレードが終わったら、一旦再起動します。
　$sudo reboot
・Mateをインストールします。
　$sudo apt install ubuntu-mate-desktop
・インストール中にデスクトップマネージャーの選択が現れるかもしれません（私の場合は出なかったような..）。gdm3かlightdmのお好きな方を。
・インストール後、コマンドプロンプトに戻ったら再起動します。
　$sudo reboot
・再起動後、ログインボックスが出ているメニューで、先程インストールしたUbuntuMateを選択してからログインします。

・Pi4へのMateインストールは以上です。まあ、基本的にはエッジ側のOSなので、別端末からSSHで接続できるようにするもよし、ワイヤレスkeyboard+mouseのドングルとディスプレイを接続してディスクトップ端末としてもよし、後はお好みの設定を。（ちょっと気になるのは、どうやらWiFiは捕まえているのに、デスクトップのアイコンでは、WiFiのアンテナが表示されていない？….）

ROSのインストール

OSを設定したら、いよいよROSのインストールです。Ubuntuは18.04なので、対応するROSはMelodicです。
・端末から以下のコマンドを入力
　$ sudo apt-get update
　$ sudo apt-get install -y curl
　$ bash -c “$(curl -SsfL https://git.io/ros-melodic-desktop)”
　$ source ~/.bashrc　
　$ mkdir -p ~/catkin_ws/src　
　$ cd ~/catkin_ws/
　$ catkin_init_workspace src
　$ echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
　$ catkin_make && source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
・別端末から
　$ roscore　でROSが起動できれば、OK。

IO DATA UD-RP4B2　Raspberry Pi 4メインボード 価格:5,918円 (2020/12/20 22:30時点) 感想(0件)