ROS-Pi ROBOT製作2_構想設計

ROS-Pi ROBOTの構想設計を行います。
自律型の2輪走行ロボットなので車体とモータ、モータを駆動するバッテリーが必要です。マッピングを行うのであれば走行距離を算出しやすいサーボモータを使用したいところですが、今回予算の関係上エンコーダ付きDCモータにします。センサー機能は即位用の距離センサーと二軸可動のUSBカメラを付け、モータ含めたこれら駆動系の制御にAdruinoを使用します。センサーデータ、システム全体とネットワーク系の制御にはRaspberryPiを使用し、制御系用のモバイルバッテリーに非接触給電受信カードを接続することで、電圧降下時の自律充電を実現します。ロボットがセンシングしたデータは、ROSを入れたクライアントPCで受信し、IoTダッシュボードでの表示及び学習処理を実行することで、ロボットのインテリジェンスを向上するシステムを構築してみます。機能ブロック図、構想概略図とロボット製作の部品表（概算見積表）を↓に載せておきます。