• A magna ollam de alchemist

    ROS-Pi ROBOTの構想設計を行います。
    自律型の2輪走行ロボットなので車体とモータ、モータを駆動するバッテリーが必要です。マッピングを行うのであれば走行距離を算出しやすいサーボモータを使用したいところですが、今回予算の関係上エンコーダ付きDCモータにします。センサー機能は即位用の距離センサーと二軸可動のUSBカメラを付け、モータ含めたこれら駆動系の制御にAdruinoを使用します。センサーデータ、システム全体とネットワーク系の制御にはRaspberryPiを使用し、制御系用のモバイルバッテリーに非接触給電受信カードを接続することで、電圧降下時の自律充電を実現します。ロボットがセンシングしたデータは、ROSを入れたクライアントPCで受信し、IoTダッシュボードでの表示及び学習処理を実行することで、ロボットのインテリジェンスを向上するシステムを構築してみます。機能ブロック図、構想概略図とロボット製作の部品表(概算見積表)を↓に載せておきます。

                            機能ブロック図
                         概略構想図
    ユニット

    品名

    部位 メーカ 個数 単価 合価
    車体 1 KeyestudioのBluetooth超音波スマートカーロボットスタータDIYキット 車体 Keystudio 1 6,200 6,200
    2 75:1 シャフト付き超小型メタルギアドモータHP モータ+ギア スイッチサイエンス 2 2,192 4,384
    3 シャフト付き超小型メタルギアード用磁気式エンコーダ(2個入り) エンコーダ スイッチサイエンス 2 578 1,155
    4 キャスター 車輪 ??? 1 100 100
    5 DXW 90 5PCS 9gマイクロミニサーボモータホーン サーボモータ DXW 3 242 726
    6 UCAM-C0220FEBK USBカメラ エレコム 1 1,500 1,500
    7 2本18650充電池3.7 V 5000 mAhと高速充電器 モータ用バッテリー Hqd 1 1,380 1,380
    8 VL53L0X Time-of-Flight距離センサーモジュール レーザ距離計 スイッチサイエンス 1 1,512 1,512
    9 HiLetgo 0.96″ SPIシリアル 28x64 ディスプレイ HiLetgo 1 750 750
    10 Shallen 極薄Qiワイヤレス充電レシーバ ワイヤレス充電レシーバ SHARLLEN 1 880 880
    11 QWワイヤレス充電器 10W急速充電器 ワイヤレス充電器 XuQubby 1 1,499 1,499
    12 ユニバーサルプレート 車体 タミヤ 1 583 583
                 
    制御 13 RaspBerryPi3 B 制御ボード RspberryPi 1 5,226 5,226
    14 Arduino_Nano 制御マイコンボード Arduino 1 3,240 3,240
    15 mobile_VOLTAGE 制御基板用電源 maxell 1 700 700
    16 PS3リモコン 送信器 Sony 1    
                 
    合計 29,835

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